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Robótica autónoma: acercamiento a algunos problemas centrales

Nuevo

Autores: Varios
Editorial: Universidad Distrital Francisco José de Caldas
Edición: Primera, 2015
Formato: Libro
Rústica, 17 x 24 cm
148 páginas
Peso: 0,264 Kg
ISBN: 9789588897561
 

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Reseña. Robótica autónoma: acercamiento a algunos problemas centrales 

 
Una de las más grandes fascinaciones de los niños con los robots es la de imaginar máquinas humanoides de grandes capacidades físicas pero a la vez capaces de interactuar como humanos. Para los adultos estos deseos no son precisamente ajenos. Si bien hoy en día aún no se tienen estos sistemas trabajando a la par con el ser humano, si corresponden a un fuerte campo de investigación y a un fuerte deseo humano de crear. Los robots bípedos son sistemas complejos con múltiples entradas, no lineales y con un alto nivel de acople entre sus variables. Este texto corresponde a uno de estos esfuerzos de investigación en este campo.
 
El grupo de investigación ARMOS (UD) ha dedicado sus esfuerzos en el desarrollo de técnicas de control y visión artificial de la mano con el desarrollo paralelo de prototipos. Hoy cuenta con diferentes plataformas sobre las cuales ha evaluado exitosamente estrategias de bipedestación dinámica e identificación visual en tiempo real.
 

Contenido. Robótica autónoma: acercamiento a algunos problemas centrales 

 
Introducción
 
Marco teórico
Robots y ser humano
Problemas centrales de la robótica
Robots humanoides
 
Prototipo de robot humanoide
Perfil del prototipo
Robots humanoides
RoboCup
El Hombre de Vitruvio
Dimensiones del diseño
Diseño estructural
Parámetros de la marcha
Articulaciones
Diseño físico y construcción del prototipo
Materiales usados en robótica
Actuadores: Selección de los motores
Diseño mecánico y construcción
 
Procesos de balance y marcha
Sistema de control hibrido difuso-deslizante
Esquema híbrido difuso-deslizante
Inyección de energía
Control alrededor de la posición de equilibrio
Resultados de laboratorio
Conclusiones
 
Proceso de identificación visual
Regiones en imágenes binarias
Formulación del problema
Algoritmo basado en Quorum Sensing
Metodología
Prototipo experimental
Simulación del algoritmo
Conclusiones
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