Estudio, diseño e implementación de una red industrial para robot (Firebot)

Reseña. Estudio, diseño e implementación de una red industrial para robot (Firebot)

Este documento describe los resultados del proyecto de investigación "Estudio, diseño e implementación de una red industrial para robot (Firebot) de detección de focos de incendio en zonas de difícil acceso como apoyo para grupos de rescate", perteneciente al Grupo de Investigación en Robótica Móvil Autónoma (ROMA) de la Universidad Distrital. En el proceso se ha implementado una red industrial CAN sobre una plataforma móvil que permite la comunicación de sensores y actuadores y orienta al módulo de comunicación RF, para supervisar y manejar el robot a partir de un sistema remoto controlado por la tarjeta NI PCI-CAN, serie 2; esta es regulada a través de una interfaz usuario desarrollada en Labview.

Cabe resaltar que las implementaciones realizadas por la utilidad del robot soportan altas temperaturas, interferencias electromagnéticas, ambientes corrosivos y explosivos, por lo que los sensores y dispositivos electrónicos fueron seleccionados cuidadosamente. Este proyecto de investigación se centra en el protocolo de comunicación CAN; la integración de los sensores al bus industrial CAN ofrece mayor confiabilidad en la información de los datos procesados en el robot Firebot. 
Este trabajo es la consecución del robot Firebot, el cual logra que este sea tele operado y que se disminuya aún más el riesgo para los grupos de rescate. Se espera optimizar este producto como transferencia tecnológica a los organismos de rescate.

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Contenido. Estudio, diseño e implementación de una red industrial para robot (Firebot)

Agradecimientos 
Índice de tablas 
Lista de figuras 
Presentación 
Introducción

CAPÍTULO 1 
DESCRIPCIÓN DEL PROYECTO 
1.1. Descripción física del robot firebot 
1.2. Características generales 
1.3 descripción del sistema 

CAPÍTULO 2 
COMUNICACIONES DEL PROYECTO 
2.1. El bus controller area network (can) 

2.1.1 capa física 
2.1.2 capa de enlace 
2.1.3 implementaciones del can 
2.1.4 mensajes y tipos de tramas

2.2. Bus fc 

2.2.1 descripción de las señales

CAPÍTULO 3 
SISTEMA SENSORIAL

3.1. Principio de medición 

3.1.1. Posición 
3.1.2. Distancia 
3.1.3. Flama

3.2. Caracterización del sistema sensorial 
 
CAPÍTULO 4 
SISTEMA DE RADIOFRECUENCIA (RF)

4.1. Características básicas de emisores y receptores 

4.1.1. Comunicaciones rf 

4.2. Propiedades del emisor rf 
4.3 propiedades del receptor rf 
4.4. Características del módulo de transmisión rf 

CAPÍTULO 5 
IMPLEMENTACIÓN DE LA RED INDUSTRIAL

5.1. Implementación del bus can 

5.1.1. Capa física 
5.1.2. Configuración de la velocidad de transmisión 
5.1.3. Conexión física 
5.1.4. Capa de enlace de datos (dl) 
5.1.5. Formatos de la trama 
5.1.6. Filtrado de mensajes

5.2. Implementación del bus can en los microcontroladores 
5.3. Implementación del sistema sensorial 

5.3.1. Sistema de adquisición de las señales 
5.3.2. Diagrama de bloques de la plataforma móvil

5.4. Implementación de los módulos de transmisión

5.4.1. Conexionado del trf-2.4ghz 
5.4.2. Implementación de los módulos trf 2.4g 
5.4.3. Puente rf de mensajes can

5.5. Configuración de la interfaz de usuario 

5.5.1. Tarjeta ni pcican, serie 2 
5.5.2. Implementación de la tarjeta ni pcican, serie 2 
5.5.3. Implementación del software en labview 
5.5.4. Descripción funcional de la interfaz de usuario 
5.5.5. Sistema de tele operación 

CAPÍTULO 6
PRUEBAS FINALES 
6.1. Sistema sensórico 
6.2. Pruebas de comunicación 
6.3. Pruebas de rendimiento del bus en cuanto a tolerancia de ruidos electromagnéticos generados por fuentes externas

Conclusiones 
Bibliografía

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